ROS路由系统端口映射的设置

在进行ROS端口映射前，我们需要将内网的http服务器发布到外网。内网的http服务器IP地址192.168.0.88，这里需要做端口映射规则，进入ipfirewallnat里，选择chain=dstnat，我们的外网IP地址是10.0.0.217配置到dst-address，dst-port为tcp协议80端口，如下图：

如果外网是通过pppoe拨号，则没有固定的外网IP，这里外网就在in.interface里选择相应的外网拨号口如pppoe-out1

在action选择dst-nat操作，to-address设置内网http服务器IP地址，和端口80

各项数据填写完毕后，如下图所示：

以上就是ROS路由系统端口映射的设置方法，你可以根据网络的实际情况来进行相应的设置